Жук А. Робот-маніпулятор для позиціонування датчиків на виробах зі складною геометрією

Магістерська дисертація складається зі вступу та 6 розділів, висновку та списку використаної літератури. Повний обсяг складає 89 сторінок, в тому числі 41 ілюстрація, 26 таблиць та 25 літературних джерел.

Актуальність даної теми полягає в тому, що автоматизація виробництва спрощує процес контролю, а також може замінити деякі процеси виробництва. Відомі закордонні роботи-маніпулятори мають значний недолік – високу ціну, а в нашій країні роботи-маніпулятори схожого або такого самого типу не виготовляються. Через це, автоматизація вітчизняного виробництва та подальшого контролю виготовлених виробів є високовартісною та не кожен виробник або компанія можуть собі дозволити використання робота-маніпулятора. Тому пропонується створити модель робота-маніпулятора для підготовки спеціалістів, які в майбутньому програмуватимуть таких роботів-маніпуляторів на роботу. Через високу ціну промислових роботів-маніпуляторів їх наявність у вищих закладах освіти є неможливою, тому пропонується надрукувати спроектовану подібну його модель за допомогою 3D-принтера та використавши в якості джерела рушійної сили сервопривід та крокові двигуни.

Мета даного дослідження полягає у розробці робота-маніпулятора для позиціонування датчиків на виробах зі складною геометрією. Створення програми керування є другим етапом проведеного дослідження.

Завдання:

  1. Аналітичний огляд і патентний пошук;
  2. Розробка конструкції робота-маніпулятора;
  3. Розробка програми керування;
  4. Макетування та експериментальні дослідження.

Об'єкт досліджень – процес автоматизації.
Предмет досліджень – методи і засоби позиціонування датчиків.

За результатами дослідження був створений робот-маніпулятор за допомогою апаратної платформи Arduino, середовища графічної розробки SolidWorks та 3D-принтера. Використання даних технологій значно здешевить процес контролю, зробить його більш доступним та автоматизує.
Частина процесу дослідження була опублікована в збірнику тез 11-ї Всеукраїнської науково-практичної конференції студентів та аспірантів «Погляд у майбутнє приладобудування».

Ключові слова: робот-маніпулятор, автоматизація, складна геометрія, Arduino, Solid Works.

Керівник доц. Галаган Р.М.

Повний текст дисертації (.pdf)

Повний перелік магістерських дисертацій

ПСНК КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2017